庞牧野 (副教授)

技术领域 : 机器人
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个人简介

庞牧野,男,副教授

【2017.01 – 现在】

仿肌肉反射的双足机器人直立抗扰策略研究(国家基金) 双足机器人稳定直立靠统一控制的方式实现。为抵抗复杂扰动,模型被不断扩充,算法越亦复杂,导致控制器负担增大,而实际效果却不明显,研究陷入瓶颈。人体直立抗扰策略的形成不只是脑控制的结果,肌肉反射也发挥着重要作用。肌肉反射可独立于脑,控制关节自发抵抗扰动,降低脑的负担。本项目通过研究人体踝关节肌肉反射控制机制,提出一种直立抗扰策略,使机器人踝关节可自行抵抗微小外力扰动,减轻控制器负担。涉及控制理论与控制工程、检测技术与自动化装置。

【2015.05 – 现在】

机器人关节作动器设计(横向课题) 机器人关节作动器是机器人各组件中的核心元件。本项目旨在设计一款基于串联弹性原理的机器人关节作动器,实现精准的位置及力控制,增强机器人关节性能。涉及控制理论与控制工程、检测技术与自动化装置。

【2012.06 – 2015.03】

实时外骨骼康复系统研究(博士课题)

[a] 提出一种基于人体肌电信号的上肢运动识别算法。该算法仅通过上臂肌肉的肌电信号即可识别上肢伸展弯曲,前臂内转外转以及手腕前曲背曲动作。

[b] 设计一种基于前臂肌电信号的手指连续伸展弯曲运动识别算法。

[c] 基于已提出的上肢运动识别算法,通过建立骨骼-肌肉模型并采用优化的Hill类肌肉模型,量化了上肢肌电信号与上肢运动角度之间的关系,并提出了一种上肢连续运动识别算法。通过该算法实现了外骨骼设备的双边控制。该控制方式将运用在双边康复训练中。

[d] 基于已建立的骨骼-肌肉模型,仅通过采集到的上肢肌电信号,实现了人体上肢与外部环境之间交互力的测量。

[e] 结合Kinect传感器,Phantom Premium触觉设备,设计一套实时远程上肢交互力评价系统。

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最近回答

问 : 各位大师: 用FX2N PLC怎么才能产生一个随机数???? 有没有相关指令! 或者给个思路也可以!!!

答 : 看你是怎么获取,倘若你是按一个按钮出来一个随机数,可以试试在按压按钮时间内用一个寄存器自加一(加到最大值返回最小值),松开即断开,这样你就可2018.10.18

问 : 安川MP2300S无法识别SGD7系伺服,5系能识别。问安川售后说要升级MP2300S固件,哪位大侠有解决方法?

答 : MP2000系列的产品,CPU版本需要VER2.89及以上才可以支持和sigma7系列的伺服连接。需要联系代理商送安川售后升级固件。希望有帮助到您!2018.10.18

问 : 请教一下各位大师,我有套系统是用的cclink网络,其中末端有一个触摸屏偶尔会有通讯不上现象,距离也不远,设备正常时一点问题都没有,但是一个月总有几次出现问题,触摸屏和cclink通讯模块也更换过全新试过,问题还是存在,不知道问题出在哪里,哪些原因会导致此情况发生?我试过中间加rpt中继,波特率设置好,线接好,后面的远程模块反而也通讯不上,头大了

答 : 一般cclink走线尽量远离动力线,屏蔽层要接好,终端电阻接好,接地接好,就没什么啦。CCLINK网络必须两端加终端电阻终端电阻 100Ω2018.10.17

问 : 请教三菱ST函数如何返回值?

答 : 我做了一个截屏,看你能不能用得上?2018.10.17

问 : 使用三菱QC100B电缆 连接Q系列PLC和GOT2500系列触摸屏进行通讯,

答 : QBUS总线,如果你看了样本或连接手册的话就不会不知道了。还要注意段号2018.10.17

问 : 为什么我的威纶通MT8071ie软件的系统寄存器里没有LW9219?

答 : 可以的啊,选择权限等级。再输入密码 LW-9220  要先把用户密码选中一般模式2018.10.16

问 : 机器视觉和人类视觉有什么区别?

答 : 人类视觉的适应性很强,能够在复杂及变化的环境中识别目标,具有高级智能,运用逻辑分析和推理能力去识别变化的目标,以及总结规律,虽然人类视觉对色2018.04.24

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